Standardên Sazkirin û Pejirandinê yên Robota Makîneya Qalibkirina Servo Injection Sê-Axis

Derzîkirina Servo ya Sê-Aksî Robota Makîneya Qalibkirinê Standardên Sazkirin û Qebûlkirinê

I. Amadekariya Berî Sazkirinê: Bingeha Pejirandinê

Amadekariya pêş-sazkirinê ya têrker ji bo misogerkirina pêvajoyên paşê yên bê pirsgirêk û pejirandina serketî pir girîng e. Divê kontrolek hişk li ser jîngeh, amûr û personel were kirin.

Pêdiviyên Jîngehê: Cihê sazkirinê divê dûz û saxlem be, û kapasîteya hilgirtina barê erdê herî kêm 1.2 qat ji giraniya nirxandî ya alavê be da ku di dema xebitandinê de lerizîn çênebe. Divê cîhê xebitandinê têr were veqetandin, û qada li dora tevgera robotê divê bê asteng be. Germahiya hawîrdorê divê di navbera 0-45℃ de, û şilbûn jî di navbera 5%-85% (bê kondensasyon) de were kontrol kirin. Divê makîne ji hawîrdorên dijwar ên wekî toz û gazên korozîf dûr were girtin.

Kontrolkirina Amûr û Aksesûaran: Berî wê, piştrast bikin ku Robota Bmakîneya ody, ajokarê servo, kontrolker, kabloyên girêdanê, boltên sabîtkirinê û aksesûarên din temam in û modelên wan li gorî siparîşê ne. Amûrên profesyonel ên wekî asta, mifteya torkê, multimeter û osîloskop amade bikin, û piştrast bikin ku rastbûna amûrê li gorî şertên ceribandinê ye.

Jêhatîbûnên Karmendan: Divê karmendên sazkirinê xwediyê jêhatîbûnên sazkirina robotên pîşesaziyê bin, bi prensîbên servoyek sê-eksî sîstemê, û ji hilberînerê alavan perwerdehiya pîşeyî wergirtiye, bi zelalî prosedurên sazkirinê û rêziknameyên ewlehiyê fam dike.

II. Standardên Pêvajoya Sazkirinê: Ji bo dûrketina ji rîskên potansiyel, standardan bişopînin

Divê pêvajoya sazkirinê bi hişkî li gorî rêbernameya xebitandinê be, û li ser sê gavên sereke bisekine: sazkirina mekanîkî, girêdana elektrîkê, û debuggkirina servo. Divê her gav li gorî pîvanên teknîkî be.

2.1 Standardên Sazkirina Mekanîkî

**Çêkirina Amûran:** Bi karanîna boltên berfirehkirinê bingeha milê robotê li ser makîneya qalibkirina derzîkirinê li pozîsyona diyarkirî ewle bikin. Ji bo verastkirina asta makîneyê astarek bikar bînin; hem xeletiyên horizontî yên dirêjahî û hem jî yên alî divê ≤0.02 mm/m bin da ku di dema xebitandinê de xwarbûn an jî nelihevkirin çênebe.

**Girêdana Mekanîkî:** Milê robotê bi awayekî rast bi navrûya sazkirinê ya makîneya qalibkirina derzîkirinê ve girêbide, da ku girêdanek flanşê ya teng peyda bike. Boltan bi torka diyarkirî (bi gelemperî 25-35 N·m, ji bo hûragahiyan li rêbernameya alavê binêre) teng bike, da ku tu sistbûn an valahî çênebe.

**Kontrola Parçeyên Tevgerbar:** Ji bo piştrastkirina ku mil, destgir û pêkhateyên din bêyî astengkirin an dengê neasayî bi azadî tevdigerin, her eksena bi destan bigerînin. Piştrast bikin ku cîhazên sînorkirinê bi rêkûpêk bêyî guherîn an zirarê hatine saz kirin.

2.2 Standardên Girêdana Elektrîkê

**Pêkhateya Têlan:** Ji bo rêgirtina li destwerdana elektromanyetîk, divê xetên elektrîkê û xetên sînyalê bi dûrahiya ≥30 cm ji hev cuda werin danîn. Kablo bi ewlehî hatine girêdan, radyoyên xwarbûnê li gorî hewcedariyan in (≥10 carî ji qûtra kabloyê mezintir), û kişandin an çikandin tune ye.

Standardên Têlan: Têlan divê bi hişkî li gorî nexşeya şematîk a elektrîkê tevbigerin. Divê termînal bi ewlehî werin pêçandin, bi zelalî hejmartin, û berxwedana erdê ≤4Ω be. Termînalên erênî û neyînî yên dabînkirina hêzê ya motora servo, ajokar û kontrolker divê neyên berevajî kirin, û divê xetên ragihandinê bi rêkûpêk werin girêdan.

Kontrolkirina Çerxeya Ewlehiyê: Piştrast bike ku bişkoka rawestandina acîl, kilîtkirina deriyê ewlehiyê, parastina ji zêdebargirtinê, û cîhazên din ên ewlehiyê bi rêkûpêk hatine kablokirin, devre guhêrbar e, û tu kurteçûn an devreyên vekirî tune ne.

2.3 Xalên Sereke yên Debugging System Servo

Mîhengkirina Parametreyê: Parametreyên pêşwextkirî yên alavan bi rêya kontrolkerê import bikin, tevî rêwîtî, sînorê leza, lezdan, û rastbûna pozîsyonê ya her eksena, û piştrast bikin ku parametre li gorî hewcedariyên hilberînê yên makîneya qalibkirina derzîkirinê ne.

Çareserkirina Tevgera Axisê: Servomotora her axisê bi awayekî ferdî bidin destpêkirin da ku nermbûna xebata pêş û paşve biceribînin, piştrast bikin ku lerzîn an dengek neasayî tune ye, û bersiva pozîsyonê ya bilez heye. Di dema ceribandina girêdanê de, tevgerên her axisê bêyî destwerdanê têne hevrêz kirin.

Testa Barkirinê: Bi simulasyona şert û mercên hilberîna rastîn, piştî sepandina barê nominal, aramiya xebata milê robotê tê ceribandin. Divê pergala servo alarmên zêdebargirtinê tune be, û guherînên herikê divê di nav rêza destûrdayî de bin (≤%10 ji herika nominal).

III. Standardên Qebûlkirina Bingehîn: Nîşaneyên Hejmarî + Ceribandina Pratîkî

Piştî sazkirinê, divê alav bi rêya ceribandina hejmarî û ceribandina pratîkî verastkirinek dualî derbas bikin da ku piştrast bibin ku ew li gorî standardên kargehê û pêdiviyên karanînê ne. Radestkirin tenê piştî pejirandina serketî destûr e.

3.1 Pejirandina Nîşaneyên Hejmarî yên Sereke

Rastbûna Cihgirtinê: Dubarekirina her eksena ≤ ± 0.02 mm, xeletiya cihgirtinê ya yekane ≤ ± 0.03 mm, li gelek xalan li seranserê rêza lêdanê bi karanîna interferometerek lazer an nîşaneya dîalê tê pîvandin.

Leza Xebitandinê: Di bin şert û mercên bê barkirin de, leza herî zêde ya her yekê pişt divê li gorî parametreyên alavan be (bi gelemperî 500-800mm/s), dema lezdanê ≤0.3s, bêyî kêmbûna lezê an guhertinên ji nişka ve.

Kapasîteya Barkirinê: Di bin barê nominal de (bi gelemperî 5-20 kg, li gorî modela alavê), xebata domdar a 1 demjimêran divê nebe sedema deformasyon an dengek neasayî ji milê robotê, û alarmên zêde germbûnê ji ajokera servo dernekeve.

Performansa Ewlehiyê: Dema bersiva rawestandina acîl ≤0.1 çirke; alav tenê piştî girtina deriyê ewlehiyê dikarin dest pê bikin; fonksiyonên parastina zêdebargirtin, zêdeherikîn, û kurtçemberê bi awayekî normal çalak dibin, bêyî xetereyên ewlehiyê.

3.2 Pêvajoya Ceribandin û Pejirandinê ya Pratîkî

Testa Çerxa Bêbar: 200 çerxên bêbar ên li pey hev; hemû eksen bêyî astengî an xeletiyan bi hevrêzî tevdigerin; rastbûna pozîsyonê sabît dimîne.

Testa Hilberînê ya Sîmûlkirî: Pêvajoyên wekî hilbijartina parçeyan, danîn û veguhastinê bi karanîna makîneya qalibkirina derzîkirinê simul bikin; berdewamî û rastbûna çalakiyan biceribînin; xeletiya dubarekirina hilbijartina parçeyan ≤ ± 0.05 mm; ti perçeyek nekeve an jî qalib nekeve.

Testa Berxwedanê: Xebata berdewam bo 8 saetan; alav bi rêkûpêk dixebite; germahiya rûn û germahiya motorê ≤60℃; kontrolker alarmên xeletiyê tune ne; hemû nîşaneyên performansê xerabûneke girîng nîşan nadin.

Qebûlkirina Belgeyan: Piştrast bike ku sertîfîkaya lihevhatinê ya alavê, pirtûka sazkirinê, nexşeya şematîk a elektrîkê, tabloya mîhengkirina parametreyan, navnîşa parçeyan, û belgeyên din temam in û bi agahdariya rastîn a alavê re lihevhatî ne.

IV. Tedbîrên Piştî Qebûlkirinê: Misogerkirina Xebata Sabît

Piştî pejirandina serkeftî, gavên dawîn temam bikin da ku piştgiriyê bidin radestkirina paşê ya firoşkar ji xerîdaran re û rîskên karanînê kêm bikin.

Paqijkirina Amûran: Toz û bermahiyên di dema sazkirinê de çêdibin paqij bikin, rûyê alavê paqij bikin, û kontrol bikin ku hemî xalên rûnkirinê têra xwe rûn heye da ku xebitandina bêkêmasî misoger bikin.

Perwerde û Kurte: Perwerdehiya operasyonel ji firoşkar an xerîdarên dawîn re peyda bikin, bi balkişandina ser prosedurên xebitandina alavan, rêbazên sererastkirina parametreyan, xalên lênêrîna rojane û tedbîrên ewlehiyê. Qeydên perwerdeyê biparêzin.

Koordînasyona Garantî û Piştî-Firotinê: Heyama garantiya alavan (bi gelemperî 12-24 meh) zelal bikin, agahdariya têkiliyê ya piştî-firotanê û prosedurên tamîrkirinê peyda bikin, û navnîşek parçeyên xeternak ji bo parastin û guheztina hêsan peyda bikin.

Malper:https://www.zhiyirobotics.com/

#Robota Makîneya Qalibkirinê#Bazê Robotê yê Pir-Eksen#Bazê Robotê Ji Bo Makîneya Qalibkirina Derzîkirinê#3 Eksen#Robota Goşeyî ya 3 Eksen