Pêkhateya Mekanîkî ya Robotek Qalibkirina Derzîkirinê ya Pênc-Eksenî

Pêkhateya Mekanîkî ya Derzîkirina Pênc-Eksenî Robota Qalibkirinê: Analîzek bingehîn a ajotina rast û hevkariya bi bandor

Di otomatîkkirina qalibkirina derzîkirinê ya nûjen de, robotên qalibkirina derzîkirinê yên pênc-aksayî, bi şiyanên xwe yên xebitandinê yên pir-alî û nerm, bûne alavên sereke ji bo baştirkirina karîgeriya hilberînê û kêmkirina lêçûnên kedê. Performansa wan a bêhempa ji hêla pergalek mekanîkî ya bi baldarî hatî sêwirandin ve tê rêvebirin - ji yekîneya ajotinê bigire heya bandora dawî - ku xebata hevrêzkirî ya her pêkhateyê performansa robotê di girtina bilez, pozîsyona rast û tevgera rêgeha tevlihev de diyar dike. Ev gotar dê analîzek kûr a avahiya mekanîkî ya bingehîn a robotek qalibkirina derzîkirinê ya pênc-eksenî peyda bike, girêdana xwerû di navbera performansa alavan û sêwirana avahîsaziyê de eşkere bike, û alîkariya pargîdaniyan bike ku di dema nûvekirinên otomasyonê de biryarên hilbijartina alavan rasttir bidin.

Mîmariya bingehîn: "Çarçoveya Îskeletê" ya Sîstema Tevgera Pênc-Eksenî

Avahiya mekanîkî ya robotek qalibkirina derzîkirinê ya pênc-eksenî li ser pergala girêdana pir-hevbeş hatiye damezrandin. Bi hevberkirina sê eksenên xêzikî (X, Y, û Z) bi du eksenên zivirî (A û B), ew di sê pîvanan de tevahî rêza tevgerê bi dest dixe. Ev mîmarî ji sînorkirinên tevgerê yên kevneşopî yên sê-eksenî derbas dibe.Robotên Axis, di desteserkirina parçeyên bi derzîlêdanê yên bi şeklên neasayî û rakirina parçeyan ji qalibên tevlihev de avantajên girîng nîşan dide.

Modulên eksena xêzikî: Eksena X (tevgera alî), eksena Y (dirêjkirina pêş û paş), û eksena Z (hilgirtina vertîkal) bi gelemperî tevliheviyek ji rêberên xêzikî yên rastbûna bilind û pêçên gogê bikar tînin. Rêber ji pola alloykirî ya hişkkirî bi rûyek erdê ya rast hatine çêkirin. Bi sliderên bi pêşbarkirina verastkirî re têne hev kirin, ew di dema tevgerê de xeletiyên xêzikî di nav 0.02 mm/m de misoger dikin. Pêçên gogê rasterast bi rêya gwîzan bi motora ajotinê ve girêdayî ne, tevgera zivirî vediguherînin cihguherîna xêzikî. Ev karîgeriya veguhastinê ji %90 derbas dike, ku ji pergalên refik û pîniyonê yên kevneşopî pir bilindtir e, bi bandor windabûna enerjiyê kêm dike.

Girêdanên eksena zivirî: Eksena A (zivirîna destan) û eksena B (hejandina destan) hêmanên bingehîn in ji bo sererastkirinên helwestê yên tevlihev. Kêmkerên harmonîk ên rastbûna bilind di nav girêkan de têne bikar anîn, bi paşveçûnê di nav 1 deqîqeya arc de têne kontrol kirin. Bi kapasîteya barkirina radyal û eksena ya beringên xaçkirî re, ew hem derana zivirîna hişk û hem jî rastbûna pozîsyonê ya 0.1° misoger dikin. Di senaryoyên xebitandina bilez de, leza bersiva dînamîk a eksena zivirî dikare bigihîje 500°/s, ku daxwazên hilberîna guheztina bilez bicîh tîne.

Sîstema Ajotinê: "Tavahiya Masûlkeyan" a Derketina Hêzê

Sîstema ajotinê ya robotek pênc-eksenî wekî "masûlkeyekê" tevdigere, û ji bo tevgera her eksenî hêzek bi awayekî rast kontrolkirî peyda dike. Niha, çareseriyên ajotinê yên sereke wekî servo motor û motorên gavê têne dabeş kirin. Ajokarên servo, bi avantajên xwe di kontrola çerxa girtî de, di hilberîna qalibkirina derzîkirinê ya asta bilind de serdest in.

Yekîneyên ajotina servo ji motorek servo, kodker û ajokar pêk tên. Motor magnetên daîmî yên erdên kêm bikar tîne, ku dendika torkê ya bilind û derana hêzê ya stabîl pêşkêş dike, hetta di leza kêm de jî. Çareseriya kodker bi gelemperî digihîje 20 bitan (1,048,576 puls di her zivirînê de). Bi hev re digel algorîtmaya kontrola PID ya ajokar, ev xeletiyek kontrola pozîsyonê ya ≤0.01 mm bi dest dixe. Di senaryoyên rakirina parçeyên bi leza bilind de, demên lezkirin û hêdîbûnê yên pergala servo dikarin di nav 0.1 saniyeyan de werin kontrol kirin, ku digihîjin demên çerxên ku ji 120 çerx di hûrdemê de derbas dibin.

Sêwirana Girêdana Veguhestinê: Sîstema ajotinê û eksena tevger bi rêya hevgirêdanek nerm an kemberek senkron ve girêdayî ne. Hevgirêdanên elastîk dikarin nelihevhatina sazkirinê telafî bikin û bandora barên şokê li ser motorê kêm bikin. Ajokarên kembera senkron ji bo veguhestina hêzê ya dûr û dirêj guncan in. Laşê kembera wan a polîuretanîn û avahiya bingehîn a têla pola rastbûna veguhestinê misoger dikin dema ku li hember 10,000 demjimêrên xebata domdar a li ber xwe didin.

Bandorkera Dawî: "Destê" Têkiliya Operasyonel

Bandorkera dawî (girper) ew pêkhate ye ku rasterast bi Bazûyê Robotê û beşa bi derzîkirinê hatiye qalibkirin. Divê sêwirana wê ya avahîsaziyê li gorî taybetmendiyên hilberê were xweşkirin. Cureyên hevpar girgirên pneumatîk, qedehên vakûmê û cîhazên magnetîkî ne. Bala wê ya sereke li ser guheztina bilez û hevkariya domdar bi baskê robot re ye.

Pêkhateya Bandorkera Dawî: Girêkera pneumatîk ajokerek du-pîstonî bi rêjeya hêza girtinê ya verastkirî ya 5-500N bikar tîne. Ew bi tiliyên silîkon an polîuretanê ve hatî çêkirin da ku beşên bi derzîkirinê yên ji materyal û şeklên cûda bicîh bike. Kasa mijandina valahiyê jeneratorek Venturi bikar tîne da ku zextek neyînî ya -80kPa çêbike. Girêkerek yekane dikare ji 5 kg zêdetir bigire, ku ew bi taybetî ji bo perçeyên plastîk ên mezin û raxistî guncan dike. Hin modelên asta bilind bi navgînên guheztina bilez ve hatine çêkirin, dema guheztinê ji 30 saniyeyan kêmtir dikin, û hewcedariyên hilberîna cûrbecûr-bilind û kêm-hejmar bicîh tînin.

Sêwirana hevsengkirina barê: Sensorek barê li girêdana di navbera bandora dawî û pêşiyê de tê sazkirin da ku giraniya girtinê di wextê rast de were şopandin. Dema ku bar ji sînorê diyarkirî derbas dibe (bi gelemperî %120ê barê rêjeyê), pergal bixweber mekanîzmayek parastinê dixebitîne, tevgerê radiwestîne û alarmê dide da ku pêşî li zirara avahiya mekanîkî ji ber zêdebargirtinê bigire. Ev sêwiran dihêle ku robot barên ji 5 heta 50 kg bigire, û hewcedariyên hilberînê ji pêkhateyên elektronîkî yên piçûk bigire heya perçeyên plastîk ên mezin ên otomobîlan vedihewîne.

Avahiya piştgirîyê: "Torso" ku îstîqrarê misoger dike

Avahiya piştgirîyê pêkhateyên barhilgir ên wekî bingeh, stûn û tîrêj dihewîne. Hişkbûn û sêwirana wê ya sivik rasterast bandorê li rastbûna tevgera robotê û xerckirina enerjiyê dike. Robotên pênc-eksenî yên nûjen bi gelemperî sêwirana modular bikar tînin, û analîza hêmanên dawî bikar tînin da ku belavkirina stresa avahîsaziyê baştir bikin.

Hilbijartina materyal û materyalan: Stûn û tîrêj bi gelemperî ji profîlên alloyên alumînyûmê yên bihêz (wek 6061-T6) têne çêkirin, ku ji bo berxwedana li hember korozyon û aşînê anodîzekirî ne. Xurtkirinên pola di deverên sereke yên hilgirtina bar de têne bicîh kirin, giraniya giştî bi rêjeya %30 kêm dikin û deformasyona statîk a ≤0.5mm/m misoger dikin. Bingeh ji hesinê qalibkirî hatiye çêkirin, û dermankirina pîrbûnê stresên navxweyî ji holê radike, û aramiya xebitandinê misoger dike.

Dizayna mijandina lerizînê û parastinê: Balîfên mijandina şokê li girêdana di navbera avahiya piştgirî û erdê de têne saz kirin, û ji %90 zêdetir lerizînên frekanseke bilind mijînin. Bergirên parastinê yên vekişîner li dora beşên tevgerbar têne saz kirin, ku ji qalibek naylon a pirqatî û avahiyek kompozît a çarçoveya metalî hatine çêkirin. Ew rêjeya IP54 bi dest dixin û bi bandor li dijî toz û qirêjiya rûnê di atolyeya qalibkirina derzîkirinê de diparêzin.

Nirxa Hilberînê Ji Ber Avantajên Strukturî Tê

Dizayna mekanîkî ya robota makîneya qalibkirina derzîkirinê ya pênc-eksenî di dawiyê de ji bo baştirkirina karîgeriya hilberînê û kalîteya hilberê xizmet dike. Girêdana wê ya pir-eksenî rêjeya çêtirkirina rêya rakirina parçeyan bi rêjeya 40% zêde dike, û dihêle ku parçe ji gelek stasyonên di qalibên tevlihev de bêyî destwerdana valahiyê di heman demê de werin girtin. Cihêkirina rastbûna bilind (dubarekirin ≤ ± 0.05 mm) xetera pevçûnê di navbera parçeyan û qaliban de kêm dike, rêjeya kêmasiyan ji% 0.1 kêmtir dike.