Ma performansa robotek makîneya qalibkirina enjeksiyonê ya servo ya sê-eksenî xirab dibe?

Performansa servoyek sê-eksî ye Makîneya Qalibkirina Derzîkirinê robot xerab dibe?

Li ser xeta hilberîna qalibkirina derzîkirinê, robotek makîneya qalibkirina derzîkirinê ya servo ya sê-eksenî perçeyek bingehîn a amûran e ku vekirin û girtina qalibê, danîna hilberê û veguhastinê bi hev ve girêdide. Aramiya performansa wê rasterast karîgeriya hilberînê, rêjeya kalîfîkasyona hilberê û temenê alavan diyar dike. Dema ku robot bi pirsgirêkên performansê yên wekî guherîna rastbûna pozîsyonê, leza hêdî, kêmbûna kapasîteya barkirinê, an jî derengketina tevgerê re rû bi rû dimîne, nekarîna zû dîtina sedema bingehîn ne tenê dikare bibe sedema rawestandina xeta hilberînê, lê di heman demê de dibe sedema zirara duyemîn a pêkhateyan ji ber tamîrên bêwijdan. Ev gotar dê çareseriyek nirxandina sedema xeletiyê ya sîstematîk ji çar perspektîfan peyda bike: nasnameya sînyala anormal → çareserkirina pirsgirêkên modul-bi-modul → verastkirina xeletiyê → parastina pêşîlêgirtinê, alîkariya teknîsyenan bike ku bi bandor pirsgirêkan çareser bikin.

1. Tesbîtkirina Zû ya Anomalîyên Performansê: Pêşî "Sînyal Bigire" Paşê "Derbasbûnê Qefil bike"

Berî destpêkirina çareserkirina pirsgirêkan, girîng e ku meriv bi rêya çavdêrîkirin û berhevkirina daneyan nîşanên taybetî yên kêmbûna performansê nas bike da ku bi rêya çareserkirina pirsgirêkan bêserûber dem winda nebe. Li jêr nîşanên anomaliyên performansê yên hevpar û deverên teşhîsa destpêkê yên têkildar hene:

1. Dabeşkirina Sînyala Anomaliya Performansa Sereke

Devîasyona Rastbûna Cihgirtinê: Robot dema ku hilberek digire ji pozîsyona hedef dûr dikeve, dema ku ew tê danîn bi kembera veguhastinê re bi awayekî rast nayê hevrêz kirin, an jî xeletiya dubarekirinê ji nirxa diyarkirî ya di destûra amûrê de derbas dibe (bi gelemperî, rastbûna dubarekirinê ya servoyek sê-eksenî) Robota Sdivê ≤ ± 0.1 mm be). Gumanên destpêkê: Guherîna parametreyên pergala servo, xirabûna mekanîkî, û anormaliyên sînyala kodkerê.

Kêmkirina Leza Xebatê: Dema ku robot tê daxistin an barkirin, leza rastîn a her eksenê (eksena X-ya horizontî, eksena Y-ya vertîkal, û eksena Z-ya vertîkal) ji nirxa diyarkirî kêmtir e, û di dema lezkirin/hêdbûnê de rawestan hene. Gumanên destpêkê: Sînorkirina herika ajokera servo, windabûna hêza motorê, an zêdebûna berxwedana barkirinê.

Kapasîteya Barkirinê ya Kêmkirî: Berhemek ku berê dikaribû bi awayekî normal were girtin (mînak, perçeyek 5 kg ya qalibkirî ya derzîkirinê) piştî girtinê dikeve xwarê, an jî di dema xebitandinê de ji ber barkirina zêde alarma zêdebarkirinê tê çalakirin. Gumanên destpêkê: Torka motora servo têrê nake, şemitîna veguhestinê, an jî zexta têrê nake di pergala alîkar a pneumatic/hydraulîk de (eger girgirek pneumatic tê de hebe). Derengketina Bersiva Çalakiyê: Piştî ku panela operator fermanek dide, robot 1-3 saniyeyan digire ku çalakiyek pêk bîne, an jî dema ku di navbera çalakiyan de diguhere rawestanek berbiçav heye. Gumanên destpêkê: Derengketina ragihandina pergala kontrolê, derengketina sînyala sensorê, û parametreyên qezenckirina servo yên nerast.

2. Berhevkirin û Berawirdkirina Daneyên Sereke
Tenê vekolîna dîtbarî nikare pirsgirêkê bi awayekî rast bibîne; berawirdkirina daneyan ji bo tengkirina qada xeletiyê pêdivî ye:

Parametreyên xebitandina herikê tomar bikin: Ji bo xwendina daneyên wekî leza xebitandinê, guherîna pozîsyonê, herika motorê, û derana torkê ya her eksê, pergala kontrola robotê (wek ekrana destdanê ya PLC an panela ajokera servo) bikar bînin. Van bi parametreyan re di dema xebitandina normal de bidin ber hev (li pirtûka rêbernameya cîhazê an tomarên xebitandina dîrokî binêrin). Li ser nîşaneyên wekî "herika neasayî bilind", "guherîna pozîsyonê ku ji eşikê derbas dibe" û "guherîna torkê ya zêde" bisekinin.

Mercên tetikandina xeletiyên îstatîstîkî: Tomar bikin ka xirabûna performansê bi senaryoyên taybetî ve girêdayî ye, wek mînak "cudahî tenê di bin bargiraniyê de çêdibe," "leza piştî saetekê xebitandinê hêdî dibe," û "dema ku germahiya hawîrdorê bilind dibe xeletiyên dubare çêdibin." Ev merc dikarin bibin alîkar ku faktorên ne têkildar (wek bandora germahiya hawîrdorê û şilbûnê li ser pêkhateyên elektronîkî) ji holê werin rakirin.

2. Çareserkirina Pirsgirêkan a Kûr a Modul-bi-Modulê: Ji "Pêkhateyên Sereke" heta "Sîstemên Alîkar"

Performansa robotek makîneya qalibkirina servo ya sê-eksenî bi xebata hevrêz a "sîstema servo → avahiya mekanîkî → sîstema kontrolê → pergalên alîkar" ve girêdayî ye. Çareserkirina pirsgirêkan hewceyê jihevdexistina modul-bi-modulê ye, û yekparebûna fonksiyonel a her girêdanê yek bi yek verast dike.

A. Çavkaniya hêza bingehîn: Çareserkirina pirsgirêkên pergala servo (ji %60 zêdetir pirsgirêkên performansê pêk tîne)

Sîstema servo "dilê hêzê" yê robotê ye, ku ji sê beşan pêk tê: motora servo, ajokera servo, û kodker. Her anormaliyek di her pêkhateyekê de dê rasterast bibe sedema kêmbûna performansê. Çareserkirina pirsgirêkan divê bi mantiqa "ji ajokerê ber bi motorê, ji sînyalê ber bi hardwareyê" bişopîne: (1) Ajokera servo: pêşî "koda alarmê" kontrol bike û dûv re "mîhenga parametreyê" verast bike.

Gava 1: Koda alarmê bixwîne: Panela ajokera servo dê koda xeletiyê nîşan bide (wek mînak "AL.E6" ya rêzeya Mitsubishi MR-J4 têkçûna kodkerê nîşan dide, û "Err.11" ya rêzeya Panasonic A6 zêdebûna herikê nîşan dide). Pirsgirêkên bingehîn (wek zêdevoltaja, zêdeherikîna herikê, zêdegermbûn, û anormaliya ragihandina kodkerê) dikarin bi berawirdkirina bi pirtûka rêbernameya alavê re werin dîtin.

Pêngava 2: Parametreyên sereke kontrol bikin: Ger kodên alarmê tune bin lê performans xirab be, li ser parametreyên jêrîn bisekinin:

Qezenckirina çerxa pozîsyonê (Qezenc P) û qezenckirina çerxa lezê (Qezenc V): Qezencek pir kêm dê bibe sedema berteka pozîsyonê ya hêdî û guherînek mezin; qezencek pir zêde dikare bibe sedema lerizînê. Li gorî nirxên pêşniyarkirî yên di rêbernameya cîhazê de baş mîheng bikin (bi gelemperî pêşî çerxa lezê, paşê çerxa pozîsyonê rast bikin).

Rêjeya gera elektronîkî: Mîhengkirina rêjeya gera çewt dikare bibe sedema nelihevhatinê di navbera pozîsyona fermankirî û pozîsyona rastîn de (mînak, tevgera diyarkirî ya 100 mm lê tenê 50 mm). Piştrast bikin ku rêjeya gera bi rêjeya veguhestina mekanîkî re li hev dike (wek mînak rêbera pêça topê).

Mîhengên sînorê herik û torkê: Ger ajoker bi xeletî li ser "moda sînorê herikînê" were danîn an jî sînorê torkê pir kêm be, hêza derana motorê dê ne bes be, di encamê de leza wê kêm bibe û kapasîteya barkirinê kêm bibe. Nirxên sînorê xwerû vegerînin an jî li gorî hewcedariyên barkirinê wan ji nû ve saz bikin.

B, Motora Servo: Nirxandina "tenduristiya hardware" ji "rewşa xebitandinê"

Kontrola hestî: Dema ku motor dixebite, bi destê xwe li xaniya motorê bidin (ji bo şewitandinê baldar bin). Ger germahî ji 70℃ derbas bibe (bilindbûna germahiya normal a motora servo ≤40℃ ye), dibe ku pêça motorê pîr bibe, bering xisar dîtibe, an jî bar pir mezin be; guh bidin dengê xebitandina motorê. Ger dengek "bizzîn" an "xişandinê" hebe, îhtîmal e ku di beringê de rûn kêm be an jî zirar dîtibe. Pêdivî ye ku bering were veqetandin, were kontrol kirin û were guheztin (tê pêşniyar kirin ku beringên îtxalkirî yên heman modelê, wekî NSK û SKF, werin bikar anîn).

Testa performansê: Motorê ji mekanîzmaya veguhestinê veqetînin (test bê bar). Ger leza xebitandina motorê û torka wê dema ku bê bar be normal bin, ev tê vê wateyê ku xeletî li dawiya barê mekanîkî ye; ger dema ku bê bar be hîn jî nenormal be, ji bo pîvandina nirxa berxwedana pêçandina sê-qonaxî ya motorê multimeterek bikar bînin (bi gelemperî, divê sê qonax hevseng bin, bi devîasyona ≤5%). Ger berxwedana qonaxekê bêdawî be, ev tê vê wateyê ku pêçandin şikestî ye û motor hewce dike ku were tamîrkirin an guheztin.

C, Encoder: Sînyala "çewtiya sifir" mifteya rastbûna pozîsyonê ye.

Kodker "çavê" sîstema servo ye, berpirsiyarê vegerandina sînyalên pozîsyon û leza motorê ye. Sînyalên neasayî dê rasterast bibin sedema xeletiya pozîsyonê. Rêbaza çareserkirina pirsgirêkan:

Kontrolkirina xetê: Xeta girêdanê ya di navbera kodker û ajokerê de (bi gelemperî kabloyek parastî) kontrol bikin da ku bibînin ka girêdanên sist, kabloyên zirardar, an jî erdê nebaş ê qata parastinê hene (heke qata parastinê ne erdê be, ew ê destwerdana elektromagnetîk çêbike û bibe sedema guherînên sînyalê). Tête pêşniyar kirin ku girêdan ji nû ve were girêdan û kabloya zirardar were guhertin.

Testa sînyalê: Ji bo pîvandina sînyalên derketinê yên qonaxa A, B, û Z yên kodkerê osîloskopek bikar bînin. Di şert û mercên normal de, divê ew sînyalek pêla çargoşeyî ya sabît be. Ger xirabûna şêweya pêlan, windabûna pulsê hebe, an jî amplîtûd pir kêm be (kêmtir ji 5V), ev tê vê wateyê ku pêkhateyên navxweyî yên kodkerê zirar dîtine û kodkerê heman modelê hewce ye ku were guhertin (bala xwe bidinê ku çareseriya kodkerê divê bi ajokerê re li hev bike, wek 17 bit an 23 bit). 2. Veguhestina Hêz û Tevgerê: Çareserkirina pirsgirêkên avahiya mekanîkî (bi hêsanî ji nedîtî ve tê "kujerê nedîtî") Her çend pergala servo normal be jî, aşitî, sistbûn an deformasyona avahiya mekanîkî dê bibe sedema xirabûna performansê, ji ber ku tevgera manipulatorê hewce ye ku bi rêya "motor → coupling → ball vid / kembera senkron → ray slider" were veguheztin, û windabûna her girêdanek dê karîgeriya veguheztina hêzê qels bike: (1) Mekanîzmaya veguheztinê: balê bikişîne ser "aşitî" û "konsentrîkbûnê" Vîska golê: Wekî pêkhateya veguheztina bingehîn a eksên X, Y, û Z, aşitiya vîsê dê bibe sedema "zêdebûna valahiya berevajî" (ango, dema ku motor di rêça berevajî de dizivire, manipulator lêdanek vala heye), ku wekî devîasyona pozîsyonê xuya dike. Rêbaza vekolînê: Nîşaneyek dîal bikar bînin da ku slider rast bikin û bi destan sliderê bişkînin. Ger nîşaneya nîşaneya dîalê ji 0.05 mm zêdetir diguhere, ev tê vê wateyê ku vîs bi giranî aşitiye; di heman demê de, çavdêr bikin ka li ser rûyê vîsê xêz, zeng an rûnê hişk hene. Pêdivî ye ku rûnê taybetî (wek rûnê li ser bingeha lîtyûmê) bi rêkûpêk were zêdekirin. Dema ku aşînahî ji sînorê derbas bibe, pêdivî ye ku pêç were guhertin (tê pêşniyar kirin ku pêçek gogê bi rastbûna asta C3 an jî jortir were hilbijartin).
Girêdan: Ger girêdana ku motora servo û pêça gogê bi hev ve girêdide şikestin hebe, elastomer kevn be, an sazkirin ne hevseng be, ev ê bibe sedema veguhestina hêzê ya nearam, astengiyên xebitandinê an jî xeletiyên pozîsyonê. Rêbaza vekolînê: Piştî rawestandina makîneyê, girêdanê bi destan bizivirînin da ku hûn hîs bikin ka astengî an şilbûn heye an na. Ger girêdan û şafta motorê/şafta pêçê ne hevseng bin (devîasyon>0.1mm), pêdivî ye ku hevsengiya ji nû ve were kalîbrekirin.
Kembera senkronîk (eger hebe): Eksena X ya hin robotan ajokera kembera senkronîk bikar tîne. Ger kembera senkronîk sist be an rûyê diranan xisar be, ew ê bibe sedema "xişandinê", ku dê wekî kêmbûna leza û pozîsyona nerast xuya bibe. Rêbaza vekolînê: Kembera senkronîk bikirtînin. Ger xwarbûn ji 10 mm derbas bibe, ev tê vê wateyê ku ew pir sist e û pêdivî ye ku tansiyoner were sererast kirin; ger rûyê diranan bi eşkereyî xisar an şikestî be, pêdivî ye ku kembera senkronîk were guheztin (tê pêşniyar kirin ku kemberek senkronîk a polîuretanê were bikar anîn, ku li hember xisarê berxwedêrtir e).

(2) Rêyên rêber û slider: "Nermbûn" aramiya xebitandinê diyar dike

Sliderê rêhesinê rêber berpirsiyarê piştgiriya beşên tevgerbar ên robotê ye. Ger bi têra xwe neyê rûnkirin an jî neyê xişandin, ew ê berxwedana tevgerê zêde bike, ku di encamê de leza wê kêm dibe û dibe sedema qerebalixiyê. Çareserkirina pirsgirêkan:

Bi destan şemitokê bipêçin da ku hûn berxwedanek berbiçav an jî zeliqandinê bibînin. Ger wisa be, şemitokê ji hev veqetînin da ku li ser bearingên topên hundurîn û qefesên ragirtinê yên şikestî xisar bibînin. Toz û bermahiyên ji rûyê rêhesinê paqij bikin û rûnkerek ku bi taybetî ji bo rêhesinên rêber hatî çêkirin (wek ISO VG32) bidin ser.

Ji bo pîvandina paralelîzma rayên rêber mîkrometerekê bikar bînin. Ger cudabûna paralelîzmê ji 0,1 mm/m derbas bibe, di dema xebitandinê de hêzek neyeksan dê li ser şemitokê were sepandin, ku dê xişandinê zûtir bike. Pêdivî ye ku pozîsyona sazkirina rayên rêber ji nû ve were kalibr kirin.

Sêyem. Navenda fermandarî û bersivê: çareserkirina pirsgirêkên pergala kontrolê

Sîstema kontrolê (di nav de PLC, panela xebitandinê, sensor) berpirsiyarê şandina fermanên çalakiyê û wergirtina sînyalên bersivê ye. Ger xeletiyek çêbibe, ew ê bibe sedema "ferman nayên şandin" an "çêrbûna sînyala bersivê", ku wekî kêmbûna performansê tê xuyang kirin:

(1) PLC û bername: "Rastbûna mantiqî" bingeh e

Kontrol bike ka PLC nîşana alarmê heye (wek mînak çira ERR vêketî ye). Ger wisa be, koda xeletiyê (wek têkçûna modula ketin/derketinê, xeletiya bernameyê) bi rêya nermalava bernamekirinê bixwîne, û kontrol bike ka xeta ragihandinê ya di navbera PLC û ajokera servo û sensorê de (wek RS485, xeta ragihandinê ya EtherCAT) sist e. Mantîqa bernameyê verast bike: Ger bernameya PLC di demên dawî de hatibe guhertin, pêdivî ye ku bernameya paşvekişandinê were berhev kirin da ku were kontrol kirin ka pirsgirêkên wekî "derengketina fermanê" û "xeletiya rêza çalakiyê" hene (wek mînak, pêkanîna fermana rabûnê berî ku çalakiya girtinê biqede). Pêvajoya pêkanîna bernameyê dikare gav bi gav bi rêya moda "xebata yek gavê" were verast kirin.

(2) Sensor: "Rastbûna sînyalê" mifteya bersivdayînê ye

Sensorên hevpar ên ku di manipulatoran de têne bikar anîn sensorên pozîsyonê (wek guhêrbarên fotoelektrîkî, guhêrbarên nêzîkbûnê) û sensorên zextê (wek sensorên zexta girtinê) ne. Ger sînyala sensorê neasayî be, ew ê bibe sedema şaş nirxandina çalakiyê:

Sensorê pozîsyonê: Kontrol bike ka pozîsyona sazkirina sensorê ne li cihê xwe ye (wek mînak guhêza fotoelektrîkî bi xala tespîtkirina hedefê re ne li hev e), ji bo pîvandina sînyala derana sensorê multimeter bikar bîne (wek mînak sensora celebê NPN, ku di dema tespîtkirinê de astek nizm derdixe). Ger sînyal neguhere an jî diguhere, pozîsyona sazkirinê rast bike an jî sensorê biguherîne.

Sensorê zextê: Ger girgir bi awayekî pneumatîk were ajotin, sensorê zextê berpirsiyarê tespîtkirina zexta girgir e. Ger nirxa zextê ji nirxa diyarkirî kêmtir be (wek mînak nirxa diyarkirî 0.5MPa, nirxa rastîn 0.3MPa ye), hêza girtinê ya girgir dê ne bes be, ku ev yek dê bibe sedema ketina hilberê. Pêdivî ye ku were kontrol kirin ka zexta çavkaniya hewayê normal e (bi gelemperî zexta çavkaniya hewayê divê ≥0.6MPa be) û gelo sensor hatiye kalibr kirin (nirxa derana sensorê dikare bi karanîna pîvanek zextê ya standard were kalibr kirin).

Çaremîn. Sîstema alîkar: Çareserkirina pirsgirêkên pneumatîk/hîdrolîk û dabînkirina hêzê ("rolên piştgirî" yên ku bi hêsanî têne paşguh kirin)

(1) Sîstema pneumatîk/hîdrolîk (eger tê de girper an çalakiyên alîkar hebin)

Sîstema pneumatîk: Kontrol bikin ka zexta kompresora hewayê normal e, gelo lûleya hewayê diherike, û gelo valva solenoid asê maye (valva solenoid dikare ji bo paqijkirina navika valvê were veqetandin). Ger hêza girtinê ya girtinê têrê neke, kontrol bikin ka mohra silindirê xisar dîtiye (mohrê biguherînin) û gelo valva rêkxistina zextê li gorî zexta rast (bi gelemperî 0.4-0.6MPa) hatiye verast kirin. Sîstema hîdrolîk (ji hêla çend manipulatorên giran ve tê bikar anîn): Kontrol bikin ka asta rûnê hîdrolîk di nav rêza standard de ye, gelo rûn xirab bûye (eger rûn tarî be an jî qirêjî tê de hebe, rûnê hîdrolîk biguherînin û hêmana parzûnê paqij bikin), û gelo zexta pompa hîdrolîk normal e. Ger zext têrê neke, kontrol bikin ka laşê pompê xisar dîtiye an jî valva zêdebûnê xelet e.

(2) Sîstema dabînkirina hêzê: "Dabînkirina hêzê ya sabît" ji bo xebitandina alavan şertek pêşîn e.

Kontrol bike ka voltaja dabînkirina hêzê (wek AC220V, DC24V) ya ajokera servo, PLC, û sensorê sabît e. Multîmetreyekê bi kar bîne da ku bipîvî ka guherîna voltaja ji ±5% derbas dibe an na (voltaja pir nizm dê ji bo motora servo torkê ne bes be, û voltaja pir zêde dê pêkhateyên elektronîkî bişewitîne).

Kontrol bike ka li ser guhêrbarê hewayê û kontaktorê di qutiya belavkirinê de nîşanên şewitandinê hene an na. Ger têkilî oksîde bûne, divê kaxizê şmirgê were bikar anîn da ku pêkhateyan cil bike an jî biguhezîne da ku ji ber têkiliya xirab qutbûna elektrîkê neyê.

3. Verastkirina sedema xeletiyê: Ji bo piştrastkirina sedema bingehîn "rêbaza guhertinê" û "ceribandina bê barkirin" bikar bînin.

Piştî kilîtkirina xala gumanbar a xeletiyê bi rêya çareserkirina pirsgirêkên modul-bi-modul, divê sedema xeletiyê bi rêya ceribandina verastkirinê were piştrast kirin da ku ji nirxandina xelet dûr bikevin:

1. Rêbaza guhertinê: Bi lez kalîteya pêkhateyan verast bikin.

Eger guman tê kirin ku motora servo xera ye, wê bi motorek normal a heman modelê biguherînin. Ger piştî guhertinê performans vegere, ev tê vê wateyê ku motora orîjînal xera bûye. Ger guman tê kirin ku kodker xera ye, kabloya kodker an kodker biguherînin da ku bibînin ka sînyal vedigere rewşa normal an na. Ger guman tê kirin ku sensor xera bûye, sensorek di pozîsyona normal de (wek guhêzek fotoelektrîkî ya yedek) bi pozîsyona gumanbar a xera ye biguherînin. Ger sînyal normal be, sensora orîjînal xera bûye.

2. Testa Berawirdkirinê ya Bêbar û Barkirî
Testa bê bar: Robotê ji bar (wek mînak girper an berhem) veqetînin û her eksenê bixebitînin. Ger performans normal be (leza û rastbûna pozîsyonê li gorî taybetmendiyan e) dema ku bê bar be, pirsgirêk bi bar re ye (wek mînak girperek asê maye an berhemek zêde giran). Ger anormalî dema ku bê bar be berdewam bike, pirsgirêk bi pergala servo an avahiya mekanîkî re ye.
Testa barkirinê: Piştî ku testa bê barkirin normal be, hêdî hêdî barkirinê zêde bikin (ji %50ê barkirina rêjeyê dest pê bikin) û guhertinên performansê bişopînin. Ger dema ku bar digihîje nirxa rêjeyê anormaliyek çêbibe, kontrol bikin ka torka motora servo lihevhatî ye û gelo mekanîzmaya veguhestinê dikare li hember barkirinê bisekine (mînakî, gelo rêjeya barkirina dînamîk a pêça gogê li gorî hewcedariyan e).

4. Parastina Pêşîlêgirtinê: Ji "Tamîrkirina Reaksîyonel" ber bi "Pêşîlêgirtina Pêşîlêgirtinê"

Piştî çareserkirina xeletiya heyî, sazkirina pergalek lênêrîna pêşîlêgirtinê dikare bi bandor pêşî li xirabûna performansa bêtir a robotê bigire û temenê karûbarê alavan dirêj bike:

Rûnkirina Birêkûpêk: Hefteya borî rûnê taybet li pêça gogê û rêlên rêber zêde bikin, û mehane ji bo rûnê hişk kontrol bikin da ku pêşî li lixwekirina ji ber xişandina hişk bigirin.

Kalibrasyona Birêkûpêk: Rastbûna bicihkirinê û dubarekirina her eksena sê mehan carekê bi karanîna interferometerek lazerê kalibr bikin. Ger cûdahî ji standardê derbas bibin, parametreyên qezenca servo rast bikin an jî perçeyên kevin tavilê biguherînin.

Piştgirîya Parametreyan: Ji bo rêgirtina li xirabûna alavan ji ber windabûna parametreyan, mehane ji bernameya PLC û parametreyên ajokera servo kopiyek çêbikin.

Kontrola Jîngehê: Ji bo rêgirtina li toz û rûn ketina nav motora servo an kodkerê, ji bo robotê jîngehek xebatê ya paqij û hişk biparêzin. Germahiya derdorê di navbera 0 û 40°C de bihêlin (germahiya bilind pîrbûna pêkhateyên elektronîkî zûtir dike).

Perwerdehiya Karmendan: Ji bo pêşîgirtina li xirabûna performansê ya ji ber xebitandina xelet (wek mînak guherandina xelet a parametreyên servo an zêde barkirin) ji operator û karmendên lênêrînê re perwerdehiyê peyda bikin.

Xelasî
Kilîda nirxandina xirabûna performansa robotek makîneya qalibkirina servo ya sê-eksenî di çareserkirina pirsgirêkên sîstematîk û piştgiriya daneyan de ye. Pêşî, pirsgirêkê bi karanîna nîşanan û daneyan nas bikin, dûv re wê bi rêza "sîstema servo → avahiya mekanîkî → sîstema kontrolê → sîstema alîkar" ji hev veqetînin. Di dawiyê de, sedema bingehîn bi rêya guheztin û ceribandina berawirdî verast bikin. Serweriya vê rêbazê ne tenê dihêle ku pirsgirêka heyî bi lez were çareser kirin, lê di heman demê de bi rêya lênêrîna pêşîlêgirtinê îhtîmala têkçûnê kêm dike, û xebata domdar a xeta qalibkirina derzîkirinê misoger dike.